采用 KITTI 数据集和 UA-DETRAC 数据集对机动车检测算法进行训练，KITTI数据集是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集，包含市区、乡村和高速公路等场景调研获取的真实图像数据，总体上看，原始数据集被分类为Road、City、Residential、Campus 和 Person。UA-DETRAC 数据集包含在中国北京和天津 24 个不同地点使用摄像机拍摄的超过 14 万视频帧图片，对 8250 辆车进行了手动注释。车辆分为四类，即轿车、公共汽车、厢式货车和其他车辆；天气情况分为四类，即多云、夜间、晴天和雨天；将车辆按像素尺度分为三种规模：小型（0-50 像素）、中型（50-150 像素）和大型（大于 150 像素）。