基于分割后的作物行特征点，使用最小二乘法分别对分割后的作物行进行直线拟合，获得作物行在图像上的直线坐标。由于图像几何变换过程的存在，拟合结果需要进行几何逆变换。由最小二乘拟合获得的特征点拟合直线结果 = + 0，首先以图像中心为原点对其缩放 1/ 倍后在图像中的位置，有：